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DCL:MATH１:CTRLIB : 座標変換/回転:サブルーチンの説明

20.3.7 CR3C

1.

機能

3次元直角座標を回転する.

2.

呼び出し方法

CALL CR3C(THETA,PHI,PSI,X0,Y0,Z0,X1,Y1,Z1)

3.

パラメーターの説明

THETA,PHI,PSI	(R)	Euler の回転角 (θ,φ,ψ).
X0,Y0,Z0	(R)	回転前の座標値.
X1,Y1,Z1	(R)	回転後の座標値.

4.

備考

(a)

定義式

$$\pmatrix{ x_1 \cr y_1 \cr z_1 } =\pmatrix{ \cos\varphi \cos...... \sin\theta, &\cos\theta }\pmatrix{ x_0 \cr y_0 \cr z_0 }$$

(b)

Euler の角 (θ,φ,ψ) で回転させる とは, z軸の回りに φ回転させ, y軸の回りに θ回転させた後に, z軸の回りにψ回転させるのに等しい.

(c)

Euler の角については, 数学辞典などを参照のこと.

(d)

座標軸ではなく, 座標値を(θ,φ,ψ)だけ 回転させるには
CALL CR3C(-THETA,-PSI,-PHI,X0,Y0,Z0,X1,Y1,Z1) とする.